پایدار سازی سیستم چرخ و توپ

در این مقاله سیستم چرخ و توپ معرفی می شود. هدف پایدار سازی توپ در نقطه تعادل آن است. این سیستم دارای خواص غیرخطی بوده و نقطه تعادل حلقه باز آن ناپایدار است و یک گزینه مناسب برای بررسی روشهای کنترلی بر روی سیستمهای غیرخطی در آزمایشگاه است. این سیستم قابل خطی سازی فیدبک است و بر اساس این روش پایدار می شود. نکته ای که در سایر نوشته های مرتبط به آن پرداخته نشده است وجود قیدهای محدود کننده ای است که در طراحی کنترل کننده در نظر گرفته نشده اند و این پایداری سیستم را مخدوش می سازد. در این نوشته با در نظر گرفته قیدهای سیستم در طراحی کنترل کننده، مشکل مذکور رفع خواهد گردید

کلیدواژه ها:

فیدبک خطی ساز ، کنترل غیر خطی ، فیدبک خطی ساز ، گام به عقب ، ژاکوبین