هذایت و کنترل ربات زیرآبی با استفاده از سیستم کنترل ANFIS

ربات زیر آبی فصل مشترکی بین علم رباتیک بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس می باشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در آب ها را دارد . در این پژوهش حرکت یک ربات زیر آبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد . منظور از کنترل ، رد یابی مسیر می باشد . الگوریتم ممتیک نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله از روش ترکیب جستجوهای محلی با دیگر الگوریتم های تکاملی بهره می برد و منجر به دستیابی به پاسخ های بهتر می گردد. در این مقاله با توجه به تکامل رفتاری در حل یک مسئله بهینه سازی استراتژی تطبیقی برای الگوریتم ممتیک ارائه شده است . با تعیین یک پارامتر تطبیقی برای الگوربیتم در هر تکرار می توان، تعددجمعیت، احتمال جهش و شرایط ورود به الگوریتم های جستجوی محلی را به صورت تطبیقی تعیین نمود. از این الگوریتم تطبیقی برای کنترل خارج خط یک ربات زیر آبی همراه با کنترلر ANFIS استفاده شده است که پارامترهای متغییر شبکه کنترلی ANFIS مانند مرکز و انحراف معیار تابع گوسی و وزن های شبکه عصبی آن توسط ممتیک تعلیم داده می شوند تا ربات بر روی سمیر از پیش تعیین شده همراه اغتشاش با حداقل خطا حرکت کند . مقایسه نتایج تعلیم کنترلر توسط الگوریتم ممتیک با نتایج حاصل از تعلیم متلرلر توسط الگوریتم ژنتیک، دقت و پایداری بیشتر روش تعلیم توسط الگوریتم ممتیک را نشان می دهد .

کلیدواژه ها:

ربات زیر آبی ، ردیابی مسیر ، سیستم کنترل ANFIS ، الگوریتم ممتیک