کنترل مود لغزشی تطبیقی ربات متحرک
محل انتشار: مجله مکانیک سازه ها و شاره ها، دوره: 3، شماره: 2
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 766
فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JSFM-3-2_002
تاریخ نمایه سازی: 13 مرداد 1394
چکیده مقاله:
با توجه به دینامیک غیر خطی ربات های متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت ، از کنترل مواد لغزشی استفاده می شود . با این وجود، کنترل مواد لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند . برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مواد لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید . نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است . موتورها نیز در سیستم رباتیک منظور شده اند . در طرح های قبلی که مبتنی بر رویکرد کنترل گشتاور هستند دینامیک موتورها لحاظ نشده اند . در طرح پیشنهادی ، حدود عدم قطعیت به صورت تطبیقی تعیین می گردد و لرزش سیگنال کنترل بهبود می یابد . روش پیشنهادی مبتنی بر تئوری پایداری لیاپانوف بوده و پایداری سیستم کنترل را تضمین می نماید . بعلاوه ، از الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات ، به منظور یافتن پارامترهای بهینه سیستم کنترل استفاده می شود . کنترل کننده نسبت به اغتشاش خارجی و دینامیک های مدل نشده نیز مقاوم است . نتایج شبیه سازی برتری روش پیشنهادی را نسبت به روش کنترل مواد لغزشی مرسوم نشان می دهد .
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمد مهدی فاتح
استاد، دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مهندسی برق و رباتیک
علی اصغر عرب
کارشناس ارشد، دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مهندسی برق و رباتیک