طراحی، تحلیل و ساخت پاندول معکوس تک لینکی

در این مقاله سعی شده است تعادل پاندول معکوس توسط دستورات کنترلی میکروکنترلر حفظ شود. زاویه ایجاد شده در پاندول توسط انکدر قرائت شده و اطلاعات به میکروکنترلر انتقال یافته و پس از تحلیل توسط میکرو، دستورات لازم توسط آی سی واسط به موتور انتقال می یابد. تعادل آونگ معکوس توسط میکروکنترلرARM حفظ شده و موجب کاهش هزینه های ساخت شده است. همچنین با استفاده از یک مبدل سریال به مینی یو اس بی، نمودار حاصل از انحراف پاندول و تعداد پالس های خارج شده از انکدر و سرعت موتور، به کامپیوتر انتقال می یابد. مهمترین بحث در این مقاله کاهش هزینه های ساخت دستگاه می باشد. یعنی درایور صنعتی و کارت مبدل آنالوگ به دیجیتال، به آی سی درایور و مبدل، و پردازندهمیکروپروسسوری به میکروکنترلی تغییر یافت. سیستم میکروکنترلری اجازه انحراف به لینک را نمی دهد و در اثر وارد شدن ضربه منحرف کننده به لینک، تا 2 درجه انحراف را پایدارسازی می کند و دارای زمان رسیدن به تعادل و حالت دائمی در حدود 5 ثانیه می باشد.

کلیدواژه ها:

پاندول معکوس ، میکروکنترلر ، زاویه انحراف پاندول ، پایداری پاندول ، جابجایی گاری