سنجش موقعیت سه بعدی هدف ایستا و پویا براساس طراحی خط کش سه بعدیاستریو

در این مقاله به طراحی و تست خط کش سه بعدی، براساس مدل جدید بینایی استریو می پردازیم. خط کش سه بعدی روشی است که از آن برای سنجش موقعیت سه بعدی هدف در حالت های ایستا و پویا براساس روش بینایی استریو استفاده می شود. مدل بینایی استریو متشکل از یک شئ و دو دوربین با محور اپتیکی موازی و یا متقاطع است که برای دستیابی به موقعیت سه بعدی از محیط اطراف کاربرد دارد. مدل ساخته شدهمتشکل از یک شی و دو دوربین با محور اپتیکی موازی می باشد. یکی از پردازش های اساسی در روش بینایی استریو کالیبراسیون است که در مراحل قبل و بعد از ساخت، استفاده می شود که در این مدل از روش خود کالیبراسیون استفاده شد. پس از طراحی و ساخت سخت افزار و مدل سازی ریاضی، از الگوریتم کاهش فضای جستجو، برای بلادرنگ شدن و افزایش سرعت و دقت و از الگوریتم مبتنی بر ویژگی، برای تشخیص هدف استفاده شد. آنگاه از اختلاف منظر، مرکز ثقل و سپس عمق تصویر محاسبه گردید. تمام مراحل، در محیط نرم افزاری OpenCV پیاده سازی گردیده است. در اندازه گیری های انجام شده، بیشترین مقدار خطا4 درصد و کمترین مقدار خطا 1.42 درصد به دست آمد.

کلیدواژه ها:

بینایی استریو ، کالیبراسیون ، خط کش سه بعدی ، اختلاف منظر ، عمق تصویر