طراحی سیستم کنترل پرواز یک بالگرد با استفاده از روش کنترل پیش بین مقید

از جمله وسایل هوانوردی که همواره مورد توجه اکثر علاقهمندان به علوم هوانوردی بوده است، بالگردها می باشند. این وسیله حمل و نقل هوایی در زمینه های طراحی، سازه، دینامیک پره ها، سیستم کنترل ونحوه پرواز بسیار پیچیده هستند و دینامیک پیچیده آن از نظر غیرخطی بودن، چند متغیره بودن، تداخل سیگنال های ورودی کنترل و عدم قطعیت مدل ریاضی سیستم، دشواری طراحی سیستم کنترلپرواز را دو چندان می کند. در دهه های اخیر ایده های کنترلی از جهات مختلفی به سیستم بالگرد راه یافته اند که در این ارتباط می توان به کاربردهای کنترل در هدایت و ناوبری[ 1و 2]، کاربری طراحی خلبانخودکار [ 3]و بهبود کیفیت پرواز در بالگرد [ 4و 5] اشاره نمود . سیستم های کنترل در بالگردهای مدرن به شکلی گستردهتر نسبت به گذشته، وظایف مختلفی را بر عهده دارند . سطح بالایی از چابکی،قابلیت مانور و انجام عملیات در محیط های طبیعی و نیز در شرایط نامساعد جوی روند جدید طراحی برای بالگردهای امروزی است . سیستم کنترل پرواز بالگرد باید این خواسته ها را با بهبود عملکردردیابی و توانایی حذف اغتشاش بدست آورد اما از آنجایی که هر مدل ریاضی بالگرد، مخصوصا آن قسمت هایی که بخش عمده پرواز را در بر می گیرند، به دلیل وجود مسائل تجربی نظیر نیروها و ممان هایآیرودینامیکی غیر قابل اغماض، قطعیت کامل ندارند، لذا استفاده از روش های کنترلی که به طور مشخص با چالش عدم قطعیت در مدل دینامیکی در ارتباطند، مورد استفاده بسیاری از محققان و پژوهشگران قرار گرفته است[ 4].