طراحی وشبیه سازی سیستم هوشمند دیفرانسیل غیر متقارن جهت بهبود پایداری خودرو در مانورورود ناگهانی به جاده ی کم اصطکاک

در این مقاله هدف طراحی کنترلر هوشمند برای یکپارچه سازی سیستمهای فرمان فعال و ترمز ضد قفل و دریچه گاز و دیفرانسیل فعال میباشد که کنترل گشتاور چرخشی مستقیم آن از طریق دیفرانسیل فعال جانمایی شده در محورعقب، صورت می گیر د، همچنین یکسیستم ترمز ضد قفل و فرمان فعال که تنها روی هر ی از چرخهای جلو عمل میکند، در مواقی ضیروری دیفرانسییل فعیال را در تولییدگشتاور خارجی همراهی میکند. این سیستم کنترل یکپارچه هوشمند در دو لایه طراحی شده است؛ لایه بالایی این کنترلر با استفاده ازروش کنترلر بهینه مقادیر گشتاور کلاچ گیری دیفرانسیل عقب، گشتاور چرخشی تولید شده توسط سیستم ترمز چرخهای جلو و زاویهتصحیح فرمان چرخهای جلو که به غربیل فرمان اعمال میشود را جهت تعقیب رفتار دینامیکی مطلوب خودرو، به زیرسیستمها اعلام میکند. در لایه دو با توجه به این سه مقدار ارسال شده، نیروی کلاچگیری در دیفرانسیل فعال، تورک ترمزی و زاویه فرمان چرخهای جلو به خودرو اعمال می شود. همزمان با این فرآیند ها پروسه دیگری نیز در حال اجرا می باشد که در صورت تجاوز مقیدار لغزشچرخهای عقب از مقدار معینی، زاویه گاز را کاهش می دهد. نتایج شبیه سازی با استفاده از مدل شش درجه آزادی غیر خطی خودرو ومدل تایر جادویی نشان می دهد که سیستم کنترل یکپارچه طراحی شده، توانایی حفظ پایداری خودرو را در تمیامی شرایط حرکتی و جاده را دارا می باشد که در این مقاله مشخصا روی مانور ورود ناگهانی به جاده کم اصطکاک بحث شده است.

کلیدواژه ها:

کنترلر یکپارچه هوشمند ، دیفرانسیل فعال ، فرمان فعال ، کنترلر بهینه ، مدل تایر جادویی ، جاده کم اصطکاک