شبیه سازی حرکت ماهرانه ربات سه انگشتی برای حرکت و غلت دادن یک استوانه

از مباحث اساسی در مطالعه رباتهای چندانگشتی نحوه ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان می باشد . در این تحقیق جابجایی یک استوانه توسط دست سه انگشتی مورد بررسی قرارگرفته است . با توجه به اینکه حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است، سینماتیک تماس غلتشی بدست آمده است . همینطور سینماتیک حرکت انگشتان در فضای R با استفاده از روش نمایی بدست آمده است . با توجه به موقعیت اولیه و نهایی جسم مسیر حرکت فضایی جسم طراحی شده است . در ادامه برای شبیه سازی حرکت جسم یک الگوریتم ارائه شده که در این الگوریتم یک روش ساده و کارآمد برای حفظ پایداری جسم ارائه شده است . با توجه به اینکه حرکت جسم شبه استاتیک می باشد، مسئله بهینه سازی نیروها و بدست آوردن نیروهای بهینه با استفاده از روش بهینه سازی محدب انجام شده است . نتایج شبیه سازی سینماتیک در نرم افزار مطلب سازگاری کاملی با ماموریت تعریف شده برای ربات را نشان می دهد . در آخر مسئله دینامیک با در نظر گرفتن قید تماس غلتشی بدست آمده است . نتایج شبیه سازی بر روی مدل دینامیکی بدست آمده صحت مدل را تایید می کند

کلیدواژه ها:

دست سه انگشتی ، تماس غلتشی ، بهینه‌سازی محدب ، شبیه‌سازی سینماتیکی