مقایسه و پیاده سازی روشهای مختلف کنترلی جهت هدایت مسیر یک ربات متحرک

هدف این مقاله بررسی و مقایسه روشهای م ختلف کنترلی جهت طی مـسیر مشخص با سرعت دلخواه یک ربات متحرک، ضمن تضمین پایداری آن می باشد . در اینجا روشهای مختلف کنترلی ( جایابی قطب، فیلترکالمن، رویتگـر حالت و رویتگر فعال) روی سیستم اجرا شده است. سیـستم بـا اسـتفاده از خطی سازی 1 بـه صـورت دو سیـستم خطـی تـک ورودی- تـ ک خروجـی 2 مستقل از هـم تبـدیل شـد ه و بعـد از گسـسته سـازی، روشـهای مختلـف کنترلی برای این دو سیستم تک ورودی - تک خروجی طراحـی و بـه مـدل غیرخطی اعمال شده است. اثرات نویز و اغتـشاش در کنتـرل کننـده هـای مختلف بررسی شده و با توجه به نتایج شبیه سازی مزیتهای رویتگر فعـال بعنوان یک استراتژی جدید کنترلی ، نسبت بـه روشـ های دیگـر نـشان داده شده است . به منظور بررسی دقیقتر رفتار ربات مدل سینماتیک و دینامیک ربات با استفاده از متمتیکا 3 شبیه سازی شده است .

کلیدواژه ها:

ربات متحرک چرخ تفاضلی ، رویتگر فعال AOB ، دنبال کردن مسیر ، سینماتیک و دینامیک