Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

طراحی و پیاده‌سازی کنترلگر برای روبات کشسان‌مفصل با حلقة ناظر فازی برای رفع مشکلات ناشی از اشباع عملگر

سال انتشار: 1385
کد COI مقاله: ISME14_357
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 1,410
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 8 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی و پیاده‌سازی کنترلگر برای روبات کشسان‌مفصل با حلقة ناظر فازی برای رفع مشکلات ناشی از اشباع عملگر

سجاد ازگلی - دکتری کنترل، گروه روباتیک ارس دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین ط
علیرضا مرادیان لطفی - کارشناس کنترل، گروه روباتیک ارس دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدی
حمیدرضا تقی راد - استادیار گروه کنترل، گروه روباتیک ارس دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصی

چکیده مقاله:

در این مقاله روش کنترل مناسبی با وجود اشباع عملگر برای روبات کشسان مفصل (FJR) پیشنهاد شده و پایداری مقاوم آن تحلیل شده است و نهایتاً با پیاده‌سازی آن بر روی یک مدل آزمایشگاهی، کارایی آن در عمل به اثبات رسیده است. در این روش کنترل از یک ساختار ترکیبی متشکل از یک کنترلگر PD برای دینامیک سریع و یک کنترلگر PID برای دینامیک کند استفاده شده است و با کاهش پهنای باند کنترلگر سریع در مواقع بحرانی توسط یک حلقة ناظر فازی، نیاز به وجود عملگر قوی برطرف شده است. با تحلیل پایداری کل سیستم به وسیله تئوری لیاپانوف نشان داده‌ایم که پایداری UUB سیستم در حضور عدم قطعیت مشروط بر اینکه بهره‌های کنترلگر PD و کنترلگر PID در شرایط مناسب و معینی تنظیم شوند، تضمین می‌گردد. در پایان کارایی عملی کنترلگر پیشنهادی به وسیله مطالعات تجربی نشان داده شده است

کلیدواژه ها:

روبات کشسان‌مفصل ـ اشباع عملگر ـ کنترل مقاوم ـ کنترل فازی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ISME14_357 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/27789/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
ازگلی، سجاد و مرادیان لطفی، علیرضا و تقی راد، حمیدرضا،1385،طراحی و پیاده‌سازی کنترلگر برای روبات کشسان‌مفصل با حلقة ناظر فازی برای رفع مشکلات ناشی از اشباع عملگر،چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک،اصفهان،https://civilica.com/doc/27789

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1385، ازگلی، سجاد؛ علیرضا مرادیان لطفی و حمیدرضا تقی راد)
برای بار دوم به بعد: (1385، ازگلی؛ مرادیان لطفی و تقی راد)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • س. ازگلی، «طراحی و پیاده‌سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل ...
  • Sweet L.M., Good M.C., _، Re- definition of the robot ...
  • Spong M.W., ،، The control of FJRs: A survey?, in ...
  • Ozgoli S., Taghirad H.D., ;Design of composite control for flexible ...
  • Ozgoli S., Taghirad H.D., *Fuzzy supervisory loop as a remedy ...
  • Ozgoli S., Taghirad H.D., ،Robust stability analysis of FJR composite ...
  • and Control of Modeling؛ Spong M.W., elastic joint robots?, J. ...
  • Qu Z., Dawson D.M., Robust Tracking Control of Robot Manipulators, ...
  • P.V. Kokotovic, H.K. Khalil, Singular perturbations in systems and control, ...
  • Taghirad H.D., Khosravi M.A., ، A robust linear controller for ...

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 11,233
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط


مقالات فوق بر اساس داده کاوی مقالات مطالعه شده توسط پژوهشگران محاسبه شده است.

مقالات مرتبط جدید

طرح های پژوهشی مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی