تعیین بزرگترین بیضی تقریبی درون فضای کاری گشتاور-نیرو امکان پذیر ربات های موازی کابلی صفحه ای با استفاده از الگوریتم بهینه سازی محدب

در این مقاله به تعیین بزرگترین بیضی فضای کاری عاری از تکینگی ربات های کابلی صفحه ای با تعریف فضای کاری گشتاور-امکان پذیر با استفاده از بهینه سازی محدب پرداخته شده است . در ابتدا فضای کاری ربات های کابلی صفحه ای به صورت کلی به دست آمده است و نحوه به دست آوردن آن برای هر ربات کابلی صفحه ای با هر تعداد کابل بیان شده است، سپس به تعیین بزرگترین بیضی درون فضای کاری با استفاده از روش های بهینه سازی محدب پرداخته شده است. در روش بهینه سازی محدب به کاربرده شده در این مقاله قیودنامحدب حاکم بر ربات های کابلی با استفاده از قضیه وایراشتراس و قضیه چبیشف، به صورت محدب درآورده شده است . نهایتا یک شبه کد برای تعیین بزرگترین بیضی در فضای کاری ربات های موازی کابلی صفحه ای به همراه نتایج برای ربات چهارکابل، ارائه شده است.