طراحی کنترل کننده فازی بهینه با استفاده از روش رگولاتور مربعی خطی برای کنترل وضعیت کوادروتور

در این مقاله روند طراحی یک کنترل کننده فازی بهینه جهت کنترل وضعیت پرواز یک کوادروتور، شرح داده شده است. در ابتدا با درنظر گرفتن یک مدل دینامیکی غیرخطی از سیستم این وسیله پرنده و استفاده از روش های خطی سازی، با استفاده از مدل خطی شده ی سیستم، روند طراحی کنترل کننده رگولاتور مربعی خطی برای کوادروتور توضیح داده شده و در ادامه با استفاده از خصوصیات روش رگولاتور مربعی خطی، طراحی کنترل کننده فازی بهینه برای ربات پرنده چهار روتوره صورت گرفته است. این کنترل کننده یک سیستم نرمال با سه ورودی و دو خروجی است که جهت ارزیابی عملکرد آن یک شبیه سازی جامع بر روی کنترل وضعیت سیستم ربات پرنده صورت گرفته است و در انتها نتایج حاصل از اعمال کنترل کننده بهینه با نتایج حاصل از اعمال کنترل کننده رگولاتور مربعی خطی مقایسه شده است. بررسی ها حاکی از آن است که کنترل کننده فازی ضمن مقاوم بودن در برابر تغییر پارامترهای سیستم قادر به از بین بردن اغتشاشات وارد شده بر وضعیت پرواز آن در بهترین و کوتاهترین زمان ممکن نسبت به کنترل کننده رگولاتور مربعی خطی است.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده فازی ، کنترل کننده رگولاتور مربعی خطی ، کوادروتور