ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

یک رویکرد کنترل مقاوم عمق برای ROVها مبتنی بر شناسایی سیستم

محل انتشار: دوفصلنامه مهندسی دریا، دوره: 22، شماره: 49
سال انتشار: 1405
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 18

فایل این مقاله در 18 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/2763391

شناسه ملی سند علمی:

JR_MARIN-22-49_009

تاریخ نمایه سازی: 22 آبان 1405

چکیده مقاله:

کنترل دقیق ربات های زیرسطحی به دلیل دینامیک غیرخطی، عدم قطعیت های پارامتریک و اغتشاشات محیطی، یک چالش اساسی است. این مقاله یک رویکرد یکپارچه برای شناسایی سیستم و کنترل مقاوم عمق یک ROV واقعی ارائه می دهد. ابتدا یک مدل دینامیکی غیرخطی با چهار درجه آزادی در فضای شبیه سازی توسعه داده شد. سپس، با به کارگیری الگوریتم های شناسایی سیستم، یک مدل خطی برای دینامیک عمق روی استخراج گردید. بر پایه این مدل، یک کنترل کننده مقاوم ∞H با استفاده از چارچوب حساسیت ترکیبی طراحی شد که قادر به حفظ پایداری و دقت در حضور عدم قطعیت ها و نویز است. در ادامه عملکرد کنترلر در شبیه سازی اعتبارسنجی شد. نتایج نشان می دهند که کنترلر طراحی شده دارای حاشیه های پایداری مطلوب بوده و قادر است خطای ردیابی عمق مرجع را به صفر برساند. همچنین، یک فیلتر کالمن برای تخمین عمق ربات پیاده سازی شد که دقت تخمین را در حضور نویز سنسورها به طور چشمگیری بهبود بخشید. رویکرد پیشنهادی می تواند به عنوان یک الگوی عملی برای توسعه سامانه های کنترل مقاوم و کم هزینه برای ربات های زیرسطحی مشابه مورداستفاده قرار گیرد.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

علیرضا هوشمند سروستانی

Sharif University of Technology

امیرحسین نجاری

Sharif University of Technology

محمد سعید سیف

Sharif University of Technology

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • He, Y., Wang, D. B., and Ali, Z. A. (۲۰۲۰). ...
  • https://doi.org/۱۰.۱۱۷۷/۰۰۲۰۲۹۴۰۲۰۹۵۲۴۸۳Khodabandehloo far, J., Najari, A., soleymani, s., and Seif, M. ...
  • Lack, S., Rentzow, E., and Jeinsch, T. (۲۰۱۹). Experimental Parameter ...
  • https://doi.org/۱۰.۱۰۱۶/j.ifacol.۲۰۱۹.۱۲.۳۱۹Zohedi, F. N., Mohd Aras, M. S., Kasdirin, H. A., ...
  • https://doi.org/۱۰.۳۱۴۳۶/iiumej.v۲۴i۲.۲۷۵۹Najari, A. and Seif, M. S. (۲۰۲۵). Dynamic modeling of ...
  • https://doi.org/۱۰.۶۱۸۸۲/marineeng.۲۱.۴۶.۷Hasanvand, A. and Seif, M. s. (۲۰۲۳). Parametric Study of ...
  • https://doi.org/۱۰.۵۲۵۴۷/mme.۲۳.۳.۱۷۳Walker, K. L. et al. (۲۰۲۱). Experimental Validation of Unsteady ...
  • Batmani, Y. and Najafi, S. (۲۰۲۱). Event-Triggered H∞ Depth Control ...
  • Bellahcene, Z., Laidani, A., Belherazem, A., and Bouhamida, M. (۲۰۲۵). ...
  • Nguyen, K. H., Caharija, W., Ohrem, S. J., Gravdahl, J. ...
  • Dong, J. and Duan, X. (۲۰۲۳). A Robust Control via ...
  • Svendby, E. (۲۰۰۷). Robust control of ROV/AUVs. Master's Thesis, Institutt ...
  • García-Valdovinos, L. G., Salgado-Jiménez, T., Bandala-Sánchez, M., Nava-Balanzar, L., Hernández-Alvarado, ...
  • Cao, Y., Li, B., Li, Q., Stokes, A. A., Ingram, ...
  • Ibrahim, M. Y., Rehan, A., Chehadeh, M., Boiko, I., and ...
  • https://doi.org/۱۰.۱۰۱۶/j.mechatronics.۲۰۲۶.۱۰۳۶۱۲Society of Naval, T. Marine Engineers, and S. Research Committee ...
  • Rasouli,A. Nasiri,H. (۲۰۱۸). Design and Manufacture Pipeline monitoring ROV. Sharif ...
  • Hartley, H. O. (۱۹۶۱). The Modified Gauss-Newton Method for the ...
  • Postlethwaite, I. (۱۹۹۶). Multivariable feedback control: analysis and design. John ...
  • Wang, P., Tian, X., Lu, W., Hu, Z., and Luo, ...
  • https://doi.org/۱۰.۱۰۱۶/j.apm.۲۰۱۸.۰۸.۰۲۷He, Y., Wang, D. B., and Ali, Z. A. (۲۰۲۰). ...
  • https://doi.org/۱۰.۱۱۷۷/۰۰۲۰۲۹۴۰۲۰۹۵۲۴۸۳Khodabandehloo far, J., Najari, A., soleymani, s., and Seif, M. ...
  • Lack, S., Rentzow, E., and Jeinsch, T. (۲۰۱۹). Experimental Parameter ...
  • https://doi.org/۱۰.۱۰۱۶/j.ifacol.۲۰۱۹.۱۲.۳۱۹Zohedi, F. N., Mohd Aras, M. S., Kasdirin, H. A., ...
  • https://doi.org/۱۰.۳۱۴۳۶/iiumej.v۲۴i۲.۲۷۵۹Najari, A. and Seif, M. S. (۲۰۲۵). Dynamic modeling of ...
  • https://doi.org/۱۰.۶۱۸۸۲/marineeng.۲۱.۴۶.۷Hasanvand, A. and Seif, M. s. (۲۰۲۳). Parametric Study of ...
  • https://doi.org/۱۰.۵۲۵۴۷/mme.۲۳.۳.۱۷۳Walker, K. L. et al. (۲۰۲۱). Experimental Validation of Unsteady ...
  • Batmani, Y. and Najafi, S. (۲۰۲۱). Event-Triggered H∞ Depth Control ...
  • Bellahcene, Z., Laidani, A., Belherazem, A., and Bouhamida, M. (۲۰۲۵). ...
  • Nguyen, K. H., Caharija, W., Ohrem, S. J., Gravdahl, J. ...
  • Dong, J. and Duan, X. (۲۰۲۳). A Robust Control via ...
  • Svendby, E. (۲۰۰۷). Robust control of ROV/AUVs. Master's Thesis, Institutt ...
  • García-Valdovinos, L. G., Salgado-Jiménez, T., Bandala-Sánchez, M., Nava-Balanzar, L., Hernández-Alvarado, ...
  • Cao, Y., Li, B., Li, Q., Stokes, A. A., Ingram, ...
  • Ibrahim, M. Y., Rehan, A., Chehadeh, M., Boiko, I., and ...
  • https://doi.org/۱۰.۱۰۱۶/j.mechatronics.۲۰۲۶.۱۰۳۶۱۲Society of Naval, T. Marine Engineers, and S. Research Committee ...
  • Rasouli,A. Nasiri,H. (۲۰۱۸). Design and Manufacture Pipeline monitoring ROV. Sharif ...
  • Hartley, H. O. (۱۹۶۱). The Modified Gauss-Newton Method for the ...
  • Postlethwaite, I. (۱۹۹۶). Multivariable feedback control: analysis and design. John ...
  • Wang, P., Tian, X., Lu, W., Hu, Z., and Luo, ...
    • نمایش کامل مراجع