کنترل تحمل پذیر عیب آزاد از مدل برای بازوی رباتیک در حضور عیب عملگر: یک رویکرد کنترل مقاوم مبتنی بر تکنیک تقریب تابع با درنظر گرفتن دقت تقریب

این مقاله یک چارچوب کنترلی جدید، مقاوم و تحمل پذیر عیب را برای بازوهای رباتیک با محرکه های الکتریکی معرفی می کند. بازوی رباتیک مورد مطالعه به طور همزمان در معرض عیب عملگر و اغتشاشات خارجی متغیر با زمان قرار دارد. به منظور پرداختن به عدم قطعیت های موجود در دینامیک های بازو و موتورها، یک رویکرد آزاد از مدل با استفاده از تکنیک تقریب تابع، به عنوان یک تقریب گر عمومی، توسعه یافته است که وابستگی به مدل سازی دقیق سیستم را حذف می کند. نوآوری اصلی این پژوهش، فرموله بندی و ادغام یک شاخص دقت تقریب در قوانین به روزرسانی تطبیقی در بستر کنترل تحمل پذیر عیب است. این مکانیزم اصلاح گر که دقت شناساگر را کمی سازی می کند، همگرایی پارامترها را نیز تسریع کرده و دقت تخمین عدم قطعیت را افزایش می دهد. طراحی مبتنی بر یادگیری، برای جبران سازی اغتشاشات یکپارچه -شامل اثرات ناشی از عیب و اغتشاشات بیرونی- بیش ازپیش تقویت شده است. تحلیل پایداری لیاپانوف، کرانداری نهایی یکنواخت سیگنال ها را در این ساختار ولتاژ-مبنا تضمین می کند. شبیه سازی های عددی، کارایی روش پیشنهادی را در ردیابی مسیر و تخمین نامعینی ها تایید می نماید. همچنین، عملکرد مطلوب کنترل کننده در تضعیف اغتشاش و جبران عیب عملگر در مقایسه با روش های موجود نشان داده می شود.

کلیدواژه ها:

کنترل مقاوم ، بازوی ربات ، عیب عملگر ، تکنیک تقریب تابع ، پایداری