<span lang="FA">رویتگرهای مد لغزشی و فرا پیچشی مرتبه کاهش یافته برای سیستم های الکتروهیدرولیک غیرخطی: طراحی مبتنی بر لیاپانوف و تحلیل دقت - پیچیدگی

سامانه های الکتروهیدرولیک باوجود توان و چگالی نیروی بالا، به دلیل رفتارهای غیرخطی، اصطکاک، تراکم پذیری سیال و عدم قطعیت ها، تخمین پایدار و دقیق متغیرهای حالت را با چالش روبه رو می سازند. در این مقاله، دو ساختار رویتگر مود لغزشی مرتبه کاهش یافته شامل رویتگر مود لغزشی مرتبه اول و رویتگر مود لغزشی مرتبه بالا مبتنی بر الگوریتم فرا پیچشی توسعه داده می شوند. در این چارچوب، تحلیل پایداری مبتنی بر تابع لیاپانوف برای ساختارهای کاهش مرتبه ارائه شده و شرایط کافی برای انتخاب ضرایب رویتگر به صورت تحلیلی استخراج می گردد. افزون بر این، رویتگر مود لغزشی مرتبه بالا در قالب یک ساختار کاهش مرتبه بازطراحی شده و تحلیل پایداری آن متناسب با دینامیک جدید خطای تخمین ارائه می گردد. به کارگیری ساختارهای کاهش مرتبه منجر به کاهش بار محاسباتی و افزایش سرعت بازسازی حالت ها در مقایسه با نسخه های مرتبه کامل می شود. به منظور ارزیابی عملکرد، رویتگرهای پیشنهادی بر روی مدل پنج حالته سامانه الکتروهیدرولیک و در حضور نویز اندازه گیری، اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های پارامتری شبیه سازی شده و نتایج با فیلتر کالمن توسعه یافته و یک رویتگر مشتق گیر مبتنی بر فیلتر پایین گذر مقایسه شده اند؛ نتایج شبیه سازی نشان می دهد رویتگر مود لغزشی مرتبه بالای فرا پیچشی کاهش یافته برتری محسوسی در دقت تخمین، سرعت همگرایی و مقاومت در برابر نویز و اغتشاش نسبت به سایر رویتگرهای مورد بررسی ارائه می دهد.

کلیدواژه ها:

سامانه الکتروهیدرولیک ، رویتگر مود لغزشی ، رویتگر مرتبه کاهش یافته ، الگوریتم فرا پیچشی ، تخمین حالت