مدل سازی سینماتیکی ربات های موازی با شبکه های عصبی
محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,378
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME13_473
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385
چکیده مقاله:
معادلات سینماتیک مستقیم در رباتهای موازی معمولاً فاقد جواب به فرم بسته هستند و حل آنها به روشهای عددی نیز با مشکلات اجرایی متعددی همراه است . در این مقاله به این پرسش پاسخ خواهیم داد که چگونه می توان بدون نیاز به معادلات سینماتیک مستقیم، ربات موازی را از نظر سینماتیک مستقیم مدل سازی نمود . برای اینکار ساختار نوعی شبکه عصبی را طراحی خواهیم کرد که سرعت پاسخ دهی سریعتری از روشهای ریاضی و عددی برای حل دستگاه های معادلات غیر خطی و مثلثاتی خواهد داشت .
کلیدواژه ها:
ربات موازی – سینماتیک مستقیم – شبکه های عصبی
نویسندگان
محمدناظم باقری
کارشناس ارشد ( مکاترونیک) دانشگاه صنعتی مالک اشتر
محمود ارشدی نژاد
استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر