مدل سازی سینماتیکی ربات های موازی با شبکه های عصبی

معادلات سینماتیک مستقیم در رباتهای موازی معمولاً فاقد جواب به فرم بسته هستند و حل آنها به روشهای عددی نیز با مشکلات اجرایی متعددی همراه است . در این مقاله به این پرسش پاسخ خواهیم داد که چگونه می توان بدون نیاز به معادلات سینماتیک مستقیم، ربات موازی را از نظر سینماتیک مستقیم مدل سازی نمود . برای اینکار ساختار نوعی شبکه عصبی را طراحی خواهیم کرد که سرعت پاسخ دهی سریعتری از روشهای ریاضی و عددی برای حل دستگاه های معادلات غیر خطی و مثلثاتی خواهد داشت .