طراحی و پیاده سازی کنترل کننده عصبی - فازی برای حرکت خودگردان ربات nara
محل انتشار: اولین همایش ملی مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 430
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
INCEE01_189
تاریخ نمایه سازی: 25 تیر 1393
چکیده مقاله:
در این مقاله به منظور ناوبری یک ربات متحرک خودگردان در محیط های ناشناخته دینامیک، کنترل کننده عصبی - فازی طراحی و پیاده سازی شده است. سه رفتار عدم برخورد با موانع، تعقیب دیوار و جستجوی هدف با وزنی که کنترل کننده عصبی - فازی به آنها اختصاص می دهد، ربات را در یک محیط ناشناخته جهت رسیدن به هدف، بدون برخورد با موانع موجود در مسیر هدایت می کند. در ابتدا دو کنترل کننده منطق فازی برای دو رفتار عدم برخورد با موانع و تعقیب دیوار و یک lookup table برای رفتار جستجوی هدف طراحی و پیاده سازی شده است. ورودی کنترل کننده ها، اطلاعات سنسوری فاصله ربات تا موانع اطراف ربات در محیط و نیز موقعیت لحظه ای ربات می باشند. خروجی کنترل کننده ها، زاویه چرخشی و سرعت حرکتی ربات می باشند. در نهایت نتایج آزمایشات شبیه سازی، چگونگی عملکرد کنترل کننده بر روی ربات را نشان می دهد.
کلیدواژه ها:
ناوبری ، کنترل کننده عصبی- فازی ، عدم برخورد با موانع ، تعقیب دیوار ، جستجوی هدف ، شبکه کلاسری کوهنن فازی
نویسندگان
مریم رزاقی
مدرس دانشگاه جامع علمی کاربردی
محمد نادمی امام آبادی
مرکز تحقیقات اوج