مقایسه رویکردهای کلاسیک و مبتنی بر یادگیری در کنترل و تولید مسیر ربات های دوپا

در این پژوهش، عملکرد رویکردهای کلاسیک و مدرن در کنترل و تولید مسیر ربات های دوپا مورد بررسی و مقایسه قرار گرفته است. بدین منظور، یک ربات سه بعدی با ده درجه آزادی در محیط شبیه سازی مورد استفاده قرار گرفت. در گام نخست، کارایی کنترل گر سلسله مراتبی مبتنی بر ZMP–PID در مواجهه با اغتشاشات هم زمان عرضی و طولی ارزیابی شد و نتایج آن با دو ساختار کنترلی دیگر شامل کنترل سلسله مراتبی مبتنی بر کنترل پیش نگر و PID و نیز کنترل گر مبتنی بر یادگیری تقویتی مقایسه گردید. نتایج نشان داد کنترل گر ZMP–PID قادر به تحمل اغتشاشاتی تا ۸/۴ نیوتن است، در حالی که کنترل سلسله مراتبی مبتنی بر کنترل پیش نگر تنها ۹۹/۰ نیوتن را مدیریت می کند و کنترل گر مبتنی بر یادگیری تقویتی توانایی مقابله با اغتشاشات تا ۵/۱۳ نیوتن را دارد. این مقایسه و بررسی رفتار حرکتی و کنترلی رویکردهای ذکر شده بیانگر آن است که افزایش انعطاف پذیری کنترل گر در تغییر مسیر اولیه می تواند به بهبود توانایی مدیریت اغتشاشات کمک کند.

کلیدواژه ها:

کنترل و طراحی مسیر ربات دوپا ، یادگیری تقویتی ، نقطه گشتاور صفر