طراحی کنترل کننده ی تطبیقی مبتنی بر خطی سازی پس خور برای کنترل موقعیت ربات متحرک با چرخ های همه جهته

این مقاله، یک سیستم کنترل ترکیبی تطبیقی برای موقعیت یابی دقیق یک ربات متحرک سه چرخ همه جهته ارائه می دهد. چارچوب کنترلی پیشنهادی، تلفیقی از روش خطی سازی فیدبک و یک رویت گر حالت توسعه یافته است. در این رویکرد، نامعینی های دینامیکی مدل به عنوان متغیرهای حالت افزوده در نظر گرفته می شوند. رویت گر حالت توسعه یافته، به طور همزمان متغیرهای حالت سیستم و این عدم قطعیت ها را تخمین می زند. سپس، خروجی تخمینی رویت گر به یک کنترل کننده ی فیدبک خطی ساز اعمال می شود تا سیگنال کنترلی (گشتاور مورد نیاز چرخ ها) با جبران سازی اثر نامعینی ها محاسبه شود. پایداری سیستم حلقه بسته در حضور نامعینی های مدل و همچنین تحت تاثیر قیود عملی اعمال شده بر ورودی ها، به طور ریاضی اثبات شده است. برای اعتبارسنجی عملکرد طرح کنترلی، شبیه سازی های جامعی در محیط نرم افزار متلب/سیمولینک انجام گرفته است. نتایج شبیه سازی کارایی و دقت بالای روش پیشنهادی را در ردیابی مسیرهای مرجع پیچیده تایید می کند.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، چرخ های همه جهته ، خطی سازی فیدبک ، رویت گر حالت توسعه یافته