کنترل شکل منشور تنسگریتی مثلثی با استفاده از الگوریتم مود لغزشی با ورودی اشباع

در این پژوهش، مسئله کنترل شکل و تعادل یک منشور تنسگریتی سه گوشه یک طبقه با تمرکز بر هدایت گره های فوقانی به موقعیت مطلوب مورد بررسی قرار گرفته است. پس از انجام فرم یابی اولیه و تعیین نیروهای داخلی اعضای سازه به منظور جلوگیری از شل شدگی ریسمان ها، کمانش میله ها و خروج از ناحیه الاستیک، معادلات دینامیکی غیرخطی سازه استخراج و یک کنترلر مود لغزشی برای تغییر شکل سازه طراحی گردیده است. در طراحی کنترلر، اغتشاشات داخلی ناشی از کوپل شدگی اعضا، خطاهای مدل سازی و محدودیت نیروهای داخلی اعضای فعال در نظر گرفته شده اند. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که گره های فوقانی با پایداری مناسب به موقعیت مطلوب همگرا شده و خطای جابجایی آن ها زمان محدود به صفر میل می کند. همچنین، نیروهای داخلی اعضای فعال در محدوده مجاز باقی مانده و نوسانات آن ها پس از فاز گذرا کاهش می یابد. نتایج بیانگر عملکرد موثر کنترل مود لغزشی از نظر زمان نشست و دقت دستیابی به شکل نهایی در سازه های تنسگریتی است.

کلیدواژه ها:

منشور تنسگریتی ، کنترل شکل ، فرم یابی ، کنترل مود لغزشی