کنترل آرایش رونده های زیرسطحی خودگردان در حرکت گروهی بر مبنای روش پیشرو-پیرو

با افزایش پیچیدگی ماموریت های زیر آب، محققان علاقه زیادی به طراحی و ساخت رونده های زیرسطحی خودگردان با قابلیت حرکت هماهنگ و گروهی پیدا کردند. در اجرای یک ماموریت پیچیده، سامانه های گروهی بر یک رونده تنها برتری خاصی دارند. در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده هوشمند برای کنترل گروهی از رونده های زیرسطحی خودگردان با معماری پیشرو-پیرو مقاوم است. در سامانه کنترل گروهی پیشرو-پیرو از کنترل گروهی مبتنی بر رفتار نیز در طراحی الگوریتم بهره می گیریم، تا در مواقع رخدادهای پیش بینی نشده سامانه کنترل گروهی دچار اختلالات خاصی نشود. برای بررسی صحت عملکرد روش پیشنهادی در شرایط مختلف و در حضور نواقص قابل رخداد، از شبیه سازی در محیط نرم افزار متلب استفاده شده است.

کلیدواژه ها:

رونده زیرسطحی خودگردان ، دنبال یابی مسیر ، حرکت گروهی ، روش پیشرو-پیرو