طراحی و ساخت حسگر سرعت آبی قابل کاربرد در رونده های هوشمند زیرسطحی بر مبنای قانون برنولی

یکی از پارامترهای مهم در ناوبری یک رونده هوشمند زیرسطحی، تخمین سرعت است. حسگرهای سرعت آبی متنوعی وجود دارند که با استفاده از تکنولوژی های متفاوت قابلیت اندازه گیری سرعت یک رونده در زیرسطح را دارند. از جمله این حسگرها می توان به حسگرهای سرعت آلتراسونیک، الکترومغناطیس، نوری، پدلویل و داپلری اشاره نمود. در این مقاله هدف طراحی و ساخت یک حسگر سرعت آبی ارزان قیمت بر مبنای فشار تفاضلی بوده که با استفاده از قانون برنولی میزان سرعت یک رونده زیرسطحی را محاسبه می کند. برای بررسی عملکرد حسگر پیشنهادی، مجموعه تستی ساخته شده شده و در حوضچه کشش آزمایشگاه دریایی ملی ایران (NIMALA) تست شده است. به منظور بررسی دقت حسگر پیشنهادی، حسگر سرعت نصب شده روی ارابه کشش به عنوان حسگر مرجع در نظر گرفته شده است. در نهایت نتایج نشان داده که در محدوده سرعت ۵/۰ تا ۵/۴ متر بر ثانیه دقت اندازه گیری سرعت در محدوده ۰۵/۰ متر بر ثانیه است.

کلیدواژه ها:

رونده هوشمند زیرسطحی ، حسگر سرعت آبی ، قانون برنولی ، فشار تفاضلی