تحلیل اثر شاخص چابکی دینامیکی در تولید مسیر و کنترل ربات دوپا با یادگیری تقویتی

در این پژوهش تاثیر پارامتر مهارت دینامیکی بر کنترل مقاوم و طراحی مسیر برخط ربات های دوپا مورد مطالعه قرار گرفت. در این بررسی از یادگیری تقویتی عمیق در یک چارچوب کنترلی انتها به انتها استفاده شد. به منظور تحلیل تاثیر پارامتر مهارت دینامیکی بر کنترل و طراحی مسیر برخط ربات های دوپا، این پارامتر به تابع پاداش ربات اضافه شده و به کمک مطالعات حذف اجرا تاثیر افزودن پارامتر مهارت دینامیکی بررسی شد. عامل آموزش دیده با این پارامتر، در مقابل اغتشاشات عرضی و طولی وارد شده رفتار حرکتی و کنترلی مقاوم تری از خود نشان داد. به منظور ازریابی جامع تر، در یک تحلیل آماری، رفتار حرکتی و کنترلی چندین عامل متمایز در شبیه سازی های متفاوت مورد بررسی قرار گرفت. در این تحلیل عامل های آموزش دیده با پارامتر مهارت دینامیکی، به طور میانگین موفق به مدیریت اغتشاشات عرضی و طولی بیشتری شدند. این نتایج نشان می دهد در نظر گیری پارامتر مهارت دینامیکی، در کنترل و طراحی مسیر مقاوم ربات های دوپا موثر بوده و می تواند سبب افزایش چابکی و بهبود رفتار حرکتی و کنترلی ربات های دوپا شود.

کلیدواژه ها:

چابکی دینامیکی ، طراحی مسیر برخط و مقاوم ربات های دوپا ، یادگیری تقویتی عمیق