شبیه سازی سینتیکی یک ربات بازویی متحرک حین عبور از ناهمواری های مسیر به منظور ردیابی هدف ثابت

به علت کاربردهای متنوع، ربات های بازویی متحرک از اهمیت بالایی برخوردار می باشند. در این مقاله یک ربات بازویی متحرک با دو درجه آزادی برای خودروی فنربندی شده و یک درجه آزادی برای بازو با مفصل دورانی هنگام عبور از ناهمواری های مسیر شبیه سازی می شود. با حل معادلات سینتیکی ربات که با استفاده از الگوریتم تکرارشونده نیوتن-اویلر به دست آمده اند، گشتاور لازم در محل مفصل بازو برای ردیابی یک هدف ثابت محاسبه می شود. با استفاده از مدل ارائه شده در این مقاله، تاثیر پارامترهای مختلف همچون سرعت ثابت طولی خودرو و هندسه ناهمواری مسیر بر این گشتاور بررسی می شود. نتایج شبیه سازی نشان داده اند که نرم گشتاور لازم در محل مفصل و نیروی مفصلی برای هدف گیری با افزایش سرعت خودرو افزایش می یابند. همچنین با افزایش دامنه ناهمواری مسیر مقدار نیروی مفصلی و گشتاور هدف گیری بازو نیز افزایش می یابد.

کلیدواژه ها:

ربات بازویی متحرک ، ناهمواری مسیر ، ردیابی هدف ، گشتاور مفصلی