<span lang="FA">کنترل موقعیت سیستم سرو هیدرولیک با استفاده از سامانه<span lang="FA"> <span lang="FA">های تحت کنترل پمپ در یک مدار حلقه بسته هیدرولیکی به روش پسگام

در این پژوهش کنترل گر غیرخطی پسگام برای یک سیستم هیدرولیک حلقه بسته که بصورت پمپ کنترل کار می کند طراحی و پیشنهاد شده است. سیستم سرو الکتروهیدرولیک یکی از پر کاربردترین سیستمهای صنعتی است. برای این پژوهش از رفتار یک سیستم سرو الکتروهیدرولیک صنعتی الگو گرفته شده است. این سیستم صنعتی بر اثر فرسودگی و افزایش پارامترهای غیر خطی حاکم بر سیستم نظیر اصطکاک و نشتی­ های داخلی دقت خود را از دست داده است. سیستم سرو الکتروهیدرولیک مورد مطاله در این پژوهش نخست با استفاده از پارامتر­­های فیزیکی بصورت ریاضی مدل شده است. سپس کنترل گر پسگام با در نظر گرفتن عدم قطعیت های سیستم طراحی شد و پایداری آن به وسیله تئوری لیاپانوف اثبات گردید. یک ساختار آزمایشگاهی با عملکرد مشابه سیستم صنعتی مورد مطالعه جهت بررسی عملکرد کنترل گر طراحی و پیاده­ سازی کنترل گر اشاره شده ایجاد گردید. جهت تشخیص بهتر عملکرد این کنترل گر، نتایج بدست آمده با نتایج حاصل از کنترل گر PID مقایسه گردید. مشخص گردید کنترل گر پیشنهادی توانایی بالایی در کنترل موقعیت دارد و پاسخ از پایداری و دقت بالایی برخوردار می باشد. کنترل­گر پیشنهادی توانست سیستم را به خوبی و دقت بالا کنترل کرده و از تاثیر عدم قطعیت­ ها در رفتار سیستم به شدت بکاهد.

کلیدواژه ها:

کنترل موقعیت ، کنترل گر پسگام (بک استپ) ، مدار حلقه بسته هیدرولیک ، پمپ کنترل ، کنترل غیر خطی