طراحی و تحلیل کنترل ربات Puma با استفاده از روشهای SMC, TSMC، PID

در این تحقیق، به مدل سازی و کنترل یک ربات سه درجه آزادی از نوع PUMA پرداخته شده است. جهت ارزیابی دقت معادلات دینامیکی نتایج محاسبات با خروجی های شبیه سازی انجام شده در نرم افزار Adams مقایسه گردیده است. سه کنترلر PID، SMC و Fixed TSMC برای یک مسیر مشخص طراحی و پیاده سازی شده اند و عملکرد آنها در شرایط با نویز و بدون نویز مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد کنترلر Fixed TSMC از سرعت همگرایی بالایی برخوردار است در حالی که کنترلر SMC در مواجهه با نویز از پایداری و مقاومت بیشتری بهره مند است.

کلیدواژه ها:

شبیه سازی ، دینامیکی ، اویلر - لاگرانژ ، مدل سازی ، دینامیکی ، ربات ، کنترلر مود لغزشی