طراحی و تحلیل روش های کنترل PID و فیدبک خطی ساز برای یک سامانه زیر فعال جرثقیل سقفی

جرثقیل سقفی یکی از رایج ترین سامانه های جابه جایی بار در صنایع گوناگون به شمار می رود. ماهیت غیر خطی دینامیک این سیستم و همچنین زیر فعال بودن آن کنترل را با پیچیدگی قابل توجهی همراه می کند. در این پژوهش، برای یک سامانه جرثقیل سقفی دو کنترل کننده ی فیدبک خطی ساز و PID طراحی شده و پاسخ زمانی سیستم تحت این دو کنترل کننده با یکدیگر مقایسه می شود. از آنجا که سیستم مورد بررسی از نوع زیر فعال است ابتدا دینامیک آن به دو بخش فعال و زیر فعال تفکیک شده و کنترل کننده ها طراحی می گردند. پارامترهای کنترل کننده نیز با استفاده از الگوریتم ژنتیک بهینه سازی می شوند. علاوه بر این عملکرد کنترل کننده ها در حضور اغتشاشات خارجی نیز ارزیابی شده است.

کلیدواژه ها:

جرثقیل سقفی ، مدل سازی دینامیکی سیستم ، زیر فعال ، فعال