مدل سازی ربات SCARA با عملگر موتور DC و کنترلرهای PID, Fixed TSMC

این پژوهش به مدل سازی یک ربات SCARA با سه درجه آزادی مجهز به عملگرهای موتور DC می پردازد. در مدل ارائه شده موتورهای DC با در نظر گرفتن اصطکاک خشک و مکانیزم چرخ دنده به منظور افزایش گشتاور در هر سه مفصل ربات لحاظ شده اند. عملکرد کنترل کننده های PID و Fixed TSMC در پاسخ به ورودی پله مورد ارزیابی قرار گرفته است. همچنین مقایسه عملکرد این کنترل کننده ها در شرایط ایده آل و نیز در حضور نویز و اغتشاش خارجی انجام شده است. نتایج نشان می دهد که کنترل کننده PID در حضور نویز دچار افت شدید پایداری می شود در حالی که کنترل کننده Fixed TSMC با وجود سرعت پاسخ کمتر نسبت به PID از نظر کاهش پایدار خطا و حفظ عملکرد در شرایط اغتشاش عملکرد مطلوب تری ارائه می دهد.

کلیدواژه ها:

مدل سازی ، دینامیکی ربات ، کنترلر ترمینال مود لغزشی ، موتور DC