مدل سازی و پیاده سازی ربات ارتعاشی کرم مانند دو ماژوله با کنترلرهای PID و FOPID

این پژوهش به مدل سازی یک ربات ارتعاشی کرم مانند دو بلوکه همراه با یک جرم نامیزان اختصاص دارد. در ادامه محدودیت های ناشی از محرکه نامیزان برای جلوگیری از بلند شدن ربات از سطح زمین بررسی شده است. سپس روش به کارگیری کنترل کننده های PID و FOPID برای حرکت در مسیر تعیین شده با استفاده از بهینه سازی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک مورد مطالعه قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد که با در نظر گرفتن قید جلوگیری از پرش از زمین، عملکرد کنترل کننده ها محدودتر شده است. با این حال در مجموع کنترل کننده FOPID نسبت به PID عملکرد بهتری ارائه کرده است.

کلیدواژه ها:

مدل سازی دینامیکی ، ربات ارتعاشی ، ربات کرم مانند ، کنترلر مرتبه کسری