تاثیر نوع معادلات دینامیکی بر رفتار سیستم کنترلی غیرخطی روبات سیار چرخدار و تخمین پارامترهای نامعین

سال انتشار: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,102

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME13_022

تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385

چکیده مقاله:

این مقاله کنترل غیرخطی روبات سیار چرخدار با دو درجه آزادی و سه درجه حرکت پذیری را برای تعقیب مسیر در مختصات ثابت (Global) و متحرک (Local) ارایه کرده است . مدل دینامیکی در مختصات ثابت ( دینامیک ثابت ) ، امکان جبران انحراف اولیه زیاد از مسیر مطلوب حرکت توسط سیستم کنترلی را ایجاد کرده و موجب شده تا ساختار سیستم غنی شود بدین مفهوم که تخمین پارامترهای نامعین بصورت دقیق انجام گرفته است . معادلات دینامیکی در مختصات متحرک ( دینامیک محلی ) بسیار ساده تر از دینامیک ثابت بوده ولی سیستم کنترلی طراحی شده بر اساس دینامیک محلی علیرغم تعقیب دقیق مسیرهای مطلوب محلی امکان جبران انحراف از مسیر مطلوب را نداشته و تخمین پارامترهای نامعین با بایاس زیادی همراه است اما تاثیر نویز بر سیستم کنترلی با دینامیک محلی بمراتب کمتر است .

کلیدواژه ها:

کنترل غیرخطی - دینامیک - روبات سیار چرخدار - تخمین پارامتر

نویسندگان

جعفر کیقبادی

دانشجوی دکترا دانشکده مکانیک دانشگاه امیرکبیر - پژوهشکده ناوبری فجر س

محمدباقر منهاج

استاد دانشکده برق، دانشکده مکانیک دانشگاه امیرکبیر - پژوهشکده ناوبری

منصور کبگانیان

دانشیار دانشکده مکانیک دانشکده مکانیک دانشگاه امیرکبیر - پژوهشکده ن