استفاده از فیلتر کالمن در سیستم غیرخطی ربات موازی کابلی نیمه مقید ثامن

دراین مقاله از فیلتر کالمن برای تخمین حالت ها در سیستم غیرخطی ربات موازی کابلی ثامن استفاده می شود. حالت های تخمین زده شده فیلتر کالمن با حالت های واقعی که از شبیه سازی دینامیک سیستم بدست می آید، مقایسه می شود. از آنجا که یک روش بهبود عملکرد کنترل سیستم ربات کابلی استفاده از متدلوژی کنترل بر پایه مدل دینامیکی است. بنابراین این کنترل کننده ها ممکن است به تخمین حالت سیستم، برای مشخص شدن ورودهای کنترل نیاز داشته باشد. بنابراین حالت های تخمینی حاصل از فیلتر کالمن را با ورودی مرجع مقایسه می کنیم و به ورودی کنترل کننده فیدبک خطی سازی می دهیم. در واقع حالت های تخمینی به عنوان ورودی کنترل کننده مورد استفاده قرار می گیرد. دیده می شود که چگونه می توان از فیلتر کالمن برای تخمین حالت در سیستم های غیرخطی استفاده کرد. این فیلتر را که برای سیستم های غیرخطی استفاده می شود، فیلتر کالمن گسترش یافته (EKF) می نامند.

کلیدواژه ها:

ربات موازی کابلی ثامن ، فیلتر کالمن ، کنترل کننده فیدبک خطی ساز