یک افزونه به "کنترل مقاوم همکاری چند بازوی انعطاف پذیر با استفاده از عملگرهای q-Bernstein-Schurer به عنوان تخمین گر عدم قطعیت: رویکرد اختلال تکین"

این مقاله یک کنترل کننده تطبیقی مقاوم را برای بازوهای رباتیک همکار با مفاصل الاستیک معرفی می کند. نوآوری اصلی این پژوهش در بهره گیری از توابع گویای نوع برنشتاین (Bernstein-type rational functions) به عنوان تخمین گر عدم قطعیت تجمعی است. بر خلاف روش های پیشین که نیازمند ماتریس های رگرسور متعدد و حجیم بودند، روش پیشنهادی تنها با استفاده از یک ماتریس وزن دهی به عنوان مثال با ابعاد ، بار محاسباتی را به شدت کاهش می دهد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که این ساختار منجر به بهبود قابل توجه در شاخص های عملکردی شده است، به طوری که شاخص خطای ISE در روش پیشنهادی( ) در مقایسه با سیستم های فازی رایج ( )، بیش از ۱۰۰ برابر بهبود یافته است. علاوه بر این، قوانین تطبیق برای ضرایب این توابع برای نخستین بار از طریق تحلیل پایداری لیاپانوف استخراج شده اند که پیش از این در متون ریاضی و مهندسی بدین صورت ارائه نشده بود. پایداری تمامی سیگنال ها به صورت یکنواخت نهایتا محدود (UUB) تضمین شده و صحت عملکرد الگوریتم در حضور تغییرات پارامتری و نویز، از طریق شبیه سازی روی دو ربات الاستیک تایید گردیده است

کلیدواژه ها:

توابع گویای برنشتاین ، ربات های چندگانه همکار با مفصل انعطاف پذیر ، تکنیک تقریب تابع