ساختار اولیه کنترل کننده های درونی خودروی پرنده و هواپیمای سبک

ساختار اولیه کنترل کننده های درونی این پرنده از دو حلقه تشکیل شده است. حلقه اول یک کنترل کننده وضعیت می باشد. در این کنترل کننده سیگنال مرجع نرخ سرعت از اختلاف بین تخمین وضعیت و نقطه مرجع وضعیت و با استفاده از کنترل کننده PI استخراج می شود. حلقه دوم جهت کنترل نرخ سرعت از یک کنترل کننده ساده تناسبی برای کنترل موتورها استفاده می کند. دیاگرام بلوکی ساختار کنترلی به همراه حلقه های آن در شکل ۱ آورده شده است. خروجی هایی که این پرنده در اختیار کاربر قرار داده است شامل زوایای اویلری پرنده پیچ، رول، پاو، ارتفاع و سرعت های خطی در سه راستا می باشد. ورودی های در دسترس کاربر نیز شامل سرعت در راستاهای سه گانه دستگاه مختصات کارتزینی و سرعت چرخشی حول محور عمودی می باشد.

کلیدواژه ها:

عملکرد ، زوایای اویلری ، پیچ و رول ، پرنده های سبک