بهبود کنترل دست رباتیک به کمک کنترل کننده تطبیقی فازی PID با استفاده از طبقه بندی سیگنال های EMG

این مقاله به بررسی استفاده از یک کنترل کننده تطبیقی PID فازی بر اساس طبقه بندی سیگنال EMG برای بهبود کنترل دست رباتیک می پردازد. این تکنیک مزایای کنترل PID، منطق فازی و تجزیه و تحلیل سیگنال EMG را ترکیب می کند که منجر به افزایش دقت و عملکرد حرکات دست رباتیک می شود. کنترل کننده تطبیقی PID فازی توانایی سازگاری با شرایط متغیر و عدم قطعیت محیط را دارد و با تنظیم مداوم پارامترهای کنترلی می تواند با کاربران مختلف سازگار شود و تغییرات فردی در الگوهای فعالیت عضلانی را تطبیق دهد. نتایج تجربی نشان دهنده اثر بخشی رویکرد پیشنهادی در بهبود دقت و پاسخگویی دست رباتیک است. این سیستم قادر به طبقه بندی دقیق الگوهای مختلف حرکت دست بوده و کنترل دقیق و طبیعی دست رباتیک را امکان پذیر می سازد. کاربردهای بالقوه این تحقیق شامل کمک به افراد دارای ناتوانی اندام فوقانی، رباتیک توانبخشی، پروتز و اتوماسیون صنعتی است. نتایج این پژوهش راه را برای استفاده های گسترده تر از این تکنیک کنترل نوآورانه هموار می کند.

کلیدواژه ها:

بهبود کنترل دست ، رباتیک ، کنترل کننده تطبیقی ، فازی PID ، طبقه بندی سیگنال های EMG