کنترل حرکت بازوهای مکانیکی با استفاده از کنترل کننده فازی

ربات های سری دارای دینامیک غیرخطی هستند و دارای عدم قطعیت هایی در نیروهای مفصلی و مدل خود ربات هستند. معمولا در کنترل فازی از دو متغیر زبانی موقعیت زاویه ای و سرعت زاویه ای استفاده می شود این روش شبیه به آن است که از کنترل کننده PD استفاده شود و در نتیجه قادر به تعقیب مسیر نمی باشد و خطای ماندگار خواهد داشت. در این تحقیق از متغیر زبانی مجموع خطاها نیز استفاده می شود. با استفاده از متغیرهای زبانی خطا و مشتق خطا و انتگرال خطای موقعیت زاویه ای تعقیب مسیر یک ربات سری RR در حالتی که عدم قطعیت در مدل دینامیکی سیستم وجود دارد انجام می شود این روش شبیه به آن است که از کنترل کننده PID استفاده شود و در نتیجه قادر به تعقیب مسیر خواهد بود و در عین حال به دلیل عدم حساسیت به اغتشاش و عدم قطعیت نتایج بهتری نسبت به کنترل کننده PID به دست می آید.

کلیدواژه ها:

کنترل فازی ، عدم قطعیت ، ربات ، سری ، دینامیک غیرخطی