طراحی کنترلر برای ربات بازوی یک درجه آزادی

کنترلرهای PID و LQR دو روش رایج در کنترل بازوی رباتیک با یک درجه آزادی هستند. کنترلر PID با تنظیم ضرایب تناسبی، انتگرالی و مشتقی پاسخ ساده و قابل فهمی ارائه می دهد و برای سیستم های خطی با مدل سازی محدود مناسب است. در مقابل، کنترلر LQR با بهره گیری از مدل حالت فضا و بهینه سازی تابع هزینه عملکرد دقیق تری در کاهش انرژی کنترلی و خطای حالت دارد. در این مقاله به طراحی و شبیه سازی کنترل کننده LQR و PID برای ربات بازوی یک درجه آزادی در محیط MATLAB پرداخته شده و عملکرد آن ها در قسمت شبیه سازی نشان داده شده است و در ادامه در قسمت مقایسه این دو کنترلر را با هم مقایسه می کنیم.

کلیدواژه ها:

رباتیک ، کنترلر PID ، کنترلر MATLAB ، LQR