کنترل دقیق ربات ها با استفاده از کنترل فازی

سیستم ربات ها می توانند خطی یا غیرخطی باشند و همچنین می توانند تحت فشار سطح یا بدون فشار باشند.سیستم های غیرخطی از لحاظ جهانی ثبات نامتقارنی دارند و خطا در موقعیت ثابت آن صفر است. کنترل فازی ربات های کنترلی( manipulater) با یک ساختار غیرمتمرکز، با یک چالش جدی مواجه هستند. سیستم این نوع ربات ها به شدت غیرخطی می باشند. باتوجه به مشکل راه حل ما استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ و تجزیه و تحلیل همگرایی برای طراحی دقیق کنترل فازی قوی رویکرد جدید (PRFC) برای هدایت الکتریکی ربات کنترل کننده می باشد. سیستم ربات را مدل سازی کرده و سپس می توان با اعمال کنترل فازی درصد خطا را به حداقل رساند. کنترل کننده های PID و FLC و FSC را معرفی کرده و برتری های هریک نسبت به دیگری را مشخص می نماییم. همچنین کنترل یک ربات در زیر آب بررسی شده است. از این ربات میتوان در محیط دریا یا استخر برای یافتن نقطه هدف و قرار گرفتن در جهت مورد نظر استفاده کرد.چارچوبی از رفتار مبتنی بر ربات هدایت شونده بیان می کنیم.

کلیدواژه ها:

ربات کنترل کننده ، کنترل فازی ، کنترل خطی ، کنترل غیرخطی ، کنترل ولتاژ