طراحی مسیر حرکت شناور سطحی بدون سرنشین با در نظر گرفتن حداقل سازی انرژی و اجتناب از برخورد

با توجه به توسعه روز افزون فناوری های هوشمند و استفاده از سیستم های بدون سر نشین در کاربردهای مختلف زمینی، هوایی و دریایی تحقیق و پژوهش در این حوزه حائز اهمیت است. یکی از پرکاربردترین وسایل شناورهای سطحی بدون سرنشین می باشند که جهت انجام عملیات مختلفی همانند نقشه برداری هیدروگرافی بستر سدها و دریاچه ها، نجات غریق و کاربردهای نظامی مورد استفاده و بهره برداری قرار می گیرند. از مسائل مهم در این زمینه طراحی الگوریتم هوشمند تعقیب مسیر جهت اجتناب از موانع است. در این پژوهش به بررسی مسئله طراحی مسیر بهینه با هدف کمینه سازی مصرف انرژی که منجر به افزایش زمان عملیات خواهد شد و همچنین اجتناب از برخورد با موانع پرداخته شده است.طراحی مسیر با استفاده از الگوریتم های میدان پتانسیل و نقشه راه صورت گرفته و برنامه ریزی زمانی مسیر نیز در ادامه انجام شده است. روش های پیاده سازی شده در این مقاله به خوبی می توانند طراحی مسیر برای یک شناور هوشمند سطحی در حضور موانع مختلف انجام دهند و همزمان مصرف انرژی و مسافت طی شده توسط شناور کمینه باشد.

کلیدواژه ها:

Unmanned Surface Vehicle (USV) ، Path Planning ، Path Optimization ، Collision Avoidance ، شناورسطحی بدون سرنشین ، برنامه ریزی مسیر ، بهینه سازی مسیر ، اجتناب از برخورد