طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری بهبود یافته برای کنترل سرعت کروز در خودرو خودران

برای سیستم های کنترل سرعت خودکار (کروز) در خودروهای خودران، طراحی یک سیستم کنترلی مناسب لازم است. این سیستم کنترلی، در واقع قابلیت اطمینان و ایمنی خودرو را بالا خواهد برد. در این مقاله، کنترل کننده FOPID برای کنترل سرعت خودکار در خودروهای خودران طراحی گردیده است و از الگوریتم بهینه سازی میدان الکترومغناطیس (Electromagnetic Field Optimization) به منظور بهینه سازی ضرایب این کنترل کننده استفاده شده است. عملکرد روش پیشنهادی در برابر کنترل کننده FOPID سنتی از نظر معیارهای مختلف مانند (درصدفراجهش، درصد فروجهش، زمان نشست) در چند سناریو مورد مقایسه قرار گرقته است و نتایج حاصل از برتری روش پیشنهادی دارد. روش پیشنهادی از لحاظ درصد فراجهش به میزان ۹۸%، از لحاظ زمان صعود به میزان ۹۵% و از لحاظ زمان نشست به میزان ۱۳% نسبت به روش های کنترلی مرسوم بهبود داشته است.

کلیدواژه ها:

کنترل سرعت ، کروز ، الگوریتم بهینه ساز میدان الکترومغناطیس ، کنترل کننده FOPID