مروری بر الگوریتم ها و تکنیک های برنامه ریزی مسیر درفضای سه بعدی

برنامه ریزی مسیر پوششی در این شبکه ها شامل یافتن مسیری است که بتواند کلیه نقاط مشخص از یک منطقه را پوشش دهد. مسئله برنامه ریزی مسیر پوششی یکی از زیرمجموعه-های کاربردی برنامه ریزی حرکتی ربات ها است که ضمن جلوگیری از تصادم، پوشش کامل یک منطقه را نیز تضمین می کند. این پژوهش، مروری ساختاریافته از الگوریتم های کاربردی و راه حل های برنامه ریزی مسیر پوششی در فضای سه بعدی است و آخرین وضعیت پژوهش ها را در رابطه با رویکردهای تجزیه غیردقیق پهپاد و چالش های پیش رو ارائه می دهد. هم چنین دو طبقه بندی جامع و جدید از رویکردهای عملی و روش های نمایش برنامه ریزی مسیر مبتنی بر ساختار داده الگوریتم ها، خصوصیات محیط و پارامترهای بهینه در دنیای واقعی معرفی می کند. این مقاله یک تحلیل انتقادی از مهم ترین رویکردهای برنامه ریزی مسیر موجود برای پهپادها ارائه کرده و با ذکر چالش ها و شکاف های تحقیقاتی محیط سه بعدی، به ارائه راه حل های کارامد و بهینه جهت پیاده سازی الگوریتم های مذکور در فضای سه بعدی می-پردازد. برهمین اساس پیشنهاداتی از جمله تاثیر طراحی ساختار داده مناسب و مدلسازی محیط در راستای برنامه ریزی مسیر سه بعدی و رفع چالش ها بیان شده است که چشم اندازی از ایده های بعدی نویسندگان ارائه می دهد. در عین حال مهم ترین پیشنهادات آینده را برای محققین فراهم آورده است.

کلیدواژه ها:

برنامه ریزی مسیر پوششی ، جلوگیری از تصادم ، فضای سه بعدی