شناسایی مانع با استفاده از دید استریو برای خودروهای بدون سرنشین

درک دقیق و سریع محیط پیرامون، یکی از اصلی ترین و چالش برانگیزترین کارها برای سیستم های مستقل از جمله ماشین های بدون سرنشین است. امروزه رایج ترین سیستم های حسی و دریافتی مانند رادار و لیدار برای مشاهده ی ماشین های بدون سرنشین به کار گرفته می شوند تا یک دید ۳۶۰ درجه ای به نمایش می گذارند و ماشین را در مورد محیط اطراف نسبت به یک راننده ی انسان مطلع تر و آگاه تر می سازد. این مقاله راهی را برای به کارگیری دو دوربین ۳۶۰ درجه ای با هدف شناسایی موانع در اطراف وسیله ی نقلیه با استفاده از دید استریو می دهد. با جابجایی عمودی دوربین به جای افقی می توان اطلاعات عمق را در تمامی جهت ها به جز نقطه ی فراز و نشیب که دارای داده های مفید کمی در ارتباط با موانع هستند محاسبه نمود. ایده ی اصلی برای شناسایی موانع طبقه بندی نقاط در فضای سه بعدی بر اساس ارتفاع، عرض و شیب عبور مربوط به نقاط همسایه است. نقاطی که به عنوان مانع یافت شده اند می توانند به تصویر صفحات برای برنامه ریزی حرکت نگاشت شوند.

کلیدواژه ها:

شناسایی مانع ، بینایی ماشین ، خودروهای بدون سرنشین ، دید استریو ، درک محیط اطراف