کنترل ربات صفحه ای مفصلی دو عضوی غیر خطی با دینامیک نامعین با استفاده از کنترل تطبیقی بر پایه تقریب های متوالی

هدف این مقاله کنترل یک ربات صفحه ای دو عضوی با دینامیک غیر خطی و پارامترهای نامعین می باشد. یک روش خلاقانه برای طراحی کنترل گر غیر خطی بر مبنای کنترل تطبیقی مدل مرجع برای سیستم های غیر خطی با چند ورودی و چند خروجی ارائه شده است. سیستم کنترلی معرفی شده به خوبی ربات دو مفصلی با پارامترهای نامعین را کنترل می کند.

کلیدواژه ها:

ربات دو مفصلی ، کنترل تطبیقی مدل مرجع ، تقریب خطی متوالی متغییر با زمان ، غیرخطی