کنترل بهینه وضعیت کاوشگر زیرمداری با تراستر گاز سرد: رد اغتشاش و تاخیرات متغیر با روش ADRC

کاوشگرهای زیرمداری ابزارهای کلیدی برای تحقیقات علمی در ارتفاعات بالا هستند. در این مقاله یک مدل دینامیکی پیشرفته برای تراستر گاز سرد با تاخیرات زمانی متغیر ارائه شده و یک روش کنترل غیرخطی مبتنی بر برای کنترل زاویه پیچ بررسی کرد. زینگوان مدل PWPF را با LQR ترکیب کرد، و لاستومو در سال ۲۰۱۷ پارامترهای PID را با الگوریتم تکامل دیفرانسیل بهینه سازی کرد. ویسنیوسکا و همکارانش در سال ۲۰۲۳ ADRC را برای تثبیت پسخوراند کواترنیون و رد اغتشاش فعال (ADRC) طراحی شده است. حرکت رول به کار بردند. همچنین مطالعات داخلی نظیر کار تاخیرات زمانی با استفاده از تقریب پد (Pade Approximation) مدل سازی شده و پایداری سیستم با روش لیاپانوف تحلیل شده است. کواترنیون و ساداتی در سال ۱۴۰۲ با کنترل PID و فازی بهینه برای ضرایب کنترل کننده با الگوریتم ژنتیک بهینه سازی شدهاند تا مصرف سوخت هدایت موشک و نصیری و همکاران در سال ۱۳۹۹ با طراحی کنترل به حداقل برسد شبیه سازیها در MATLAB نشان میدهند که روش لغزشی بهینه، از جمله تلاشهای مرتبط هستند. پیشنهادی در حضور تاخیرات متغیر و اغتشاشات خارجی، عملکرد بهتری از نظر پایداری دقت تعقیب و مصرف سوخت نسبت به روشهای کلاسیک PID و کواترنیون ساده دارد خطای RMS زوایای اویلر برای ADRC نیز بهبود قابل توجهی نسبت به PID و کواترنیون نشان میدهد.

کلیدواژه ها:

کنترل بهینه کاوشگر ، زیرمداری ، تراستر گاز سرد ، اغتشاش فعال ، تاخیر زمانی متغیر