الگوریتم ناوبری تلفیقی تطابق سرعت و موقعیت با استفاده از رویکرد تلفیق مستقیم

ادغام مستقیم سیستم موقعیت یابی جهانی (GNSS) و سیستم ناوبری اینرسی (INS) در فیلتر کالمن یکی از روشهای موثر برای بهبود دقت و پایداری ناوبری اینرسی است. روش مستقیم تلفیق داده ها برخلاف ادغام غیر مستقیم با ساده سازی ساختار فیلتر و کاهش تاخیر پردازشی، عملکرد بهتری در سرعت و دقت تخمین دادهها دارد. در این مقاله، مزایای ادغام مستقیم دادهها نسبت به روش غیرمستقیم مورد بررسی قرار گرفته و نشان داده میشود که استفاده از این روش میتواند دقت موقعیت یابی را افزایش داده و حساسیت سیستم را نسبت به خطاهای اندازه گیری کاهش دهد. در این مقاله از فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) که از خانواده فیلترهای غیرخطی است در تخمین پارامترها استفاده شده است. نتایج دادههای پروازی نشان میدهد که روش ادغام مستقیم مزایایی نسبت به و سپس اصلاحات GPS برای کاهش این خطاها به کار میرود.

کلیدواژه ها:

سیستم موقعیت یابی جهانی ، سیستم ناوبری اینرسی ، فیلتر ، کالمن ، تخمین ادغام مستقیم موقعیت یابی ، فیلتر EKF ، مشاهده پذیری ، شمال یابی اینرسی