جبرانسازی جبری برخط بایاسهای حسگرهای اینرسی در سیستمهای ناوبری مرجع وابسته

در سیستمهای ناوبری، اینرسی کالیبراسیون دقیق سنسورها به ویژه بایاس گیری اهمیت حیاتی دارد؛ زیرا بایاس سنسورها می تواند به مرور زمان خطاهای موقعیت یابی قابل توجهی ایجاد کند. در این مقاله یک روش نوین کالیبراسیون برخط سنسورهای ناوبری اینرسی ارائه می شود که برخلاف روش های متداول نیازی به استفاده از فیلتر کالمن ندارد. روش پیشنهادی مبتنی بر تحلیل جبری بوده و با بهره گیری از الگوریتم های ریاضی کارآمد به شناسایی و تصحیح بایاس سنسورها به صورت برخط می پردازد. از جمله مزایای برجسته این روش سرعت بالای آن در پردازش و کاهش وابستگی به مدل های پیچیده احتمالاتی است. نتایج شبیه سازی نشان دهنده دقت و سرعت بالای این رویکرد در محاسبه بایاس و بهبود عملکرد کلی سیستم ناوبری در شرایط متنوع است. این ویژگی ها روش پیشنهادی را به گزینه ای مناسب برای کاربردهای حساس مانند هوانوردی، خودروهای خودران و رباتیک تبدیل می کند.

کلیدواژه ها:

کالیبراسیون برخط سنسورهای اینرسی ، کالیبراسیون جبری