تلفیق شبیه سازی شش درجه آزادی با ناوبری اینرسی دورانی تک محوره

در این پژوهش استفاده از مدل ناوبری بر پایه دینامیک سیستم در کنار ناوبری اینرسی دورانی مورد بررسی قرار گرفته است. مدل ناوبری شش درجه آزادی با مدل ناوبری اینرسی دورانی تک محوره در سیستم مورد بررسی تلفیق شده که مدل ناوبری شش درجه آزادی به عنوان ناوبری کمکی برای ناوبری اینرسی استفاده شده است. سیستم اینرسی دورانی به تنهایی یک سیستم واگرا می باشد و نرخ واگرایی آن بستگی به کیفیت سنسورهای نصب شده روی سیستم دارد بنابراین سیستم اینرسی دورانی برای برطرف کردن خطاهای خود به یک سیستم ناوبری کمکی احتیاج دارد که با توجه به این که ناوبری بر پایه مدل دینامیکی سیستم یکی از روشهای ناوبری می باشد که بی نیاز از اطلاعات واصله از سیگنالهای بیرون از سیستم است مزیت هایی همچون محافظت در برابر جمینگ، قابلیت اطمینان و همواره در دسترس بودن را ایجاد می کند که در این پژوهش تلفیق این دو روش ناوبری مورد بررسی قرار می گیرد.

کلیدواژه ها:

شبیه سازی ۶ درجه آزادی ، فیلتر کالمن ، بلوک اینرسی دورانی ، ناوبری اینرسی