مدل سازی دینامک وتجزیه و تحلیل دست ماشینی 3_PRS استفاده کننده روش رباتیک تحمیلی

در این برگه یک مدل جدید برای تجزیه وتحلیل یک مکانیسم پارالل 3 توسعه یافته است . مکانیسم 3 شامل یک پلتفرم حرکتی میشود که توسط سه انگشت تحریکی(فعال شده) دستی شده است . از زمانی که نوک انگشتان توسط پلتفرم حرکتی محدود شده اند سه معادله محدودیت هولونمیک از ان استنتاج میشود و نیروی محدودیت پیوسته مبنی بر تئوری دیفرنسیال علم هندسه مطالعه میشوند . مدل توسعه یافته میتواند برای جدا کردن دینامیک انگشتان و همچنین پلتفرم حرکتی به کار برده شود به طوری که حرکت های جفت شده انگشت ها میتواند مورد بررسی قرار گیرد . کاملا روشن است که نیروی واکنشی به کار برده شده در نوک انگشتان دست ماشینی پارالل نه تنها شامل نیروی محرکه به نیروی حرکتی می باشد همچنین نیروی محدود شده را در بر می گیرد . گذشته از اینها نیروهای محدودیت تایین شده اند تا نیروی داخلی باشند که این یک نیروی شبکه ای یا یک نیروی گردنده را برای به حرکت در اوردن یک پلتفرم حرکتی تولید نمی کند . شبیه سازیها برای مطالعه حرکت دینامیک نیروی های واکنشی انجام می گیرند و کاملا روشن است که نیروهای محدودیت تاثیر قابل توجهی بر روی انگشت های تحریکی دارد.