ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی کنترل‌کننده مقاوم Hinf برای مقابله با عدم قطعیت سیستم عملیات از راه دور سه درجه آزادی غیرخطی با در نظر گرفتن تاخیر در کانال ارتباطی

سال انتشار: 1391
کد COI مقاله: ISFAHANELEC01_046
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 690
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 9 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترل‌کننده مقاوم Hinf برای مقابله با عدم قطعیت سیستم عملیات از راه دور سه درجه آزادی غیرخطی با در نظر گرفتن تاخیر در کانال ارتباطی

ریحانه رحیمی - دانشکده مهندسی برق - دانشگاه صنعتی امیرکبیر
زینب قاضی - دانشکده مهندسی برق - دانشگاه صنعتی امیرکبیر
فرزانه عبداللهی - اعضای هیئت علمی گروه برق دانشگاه صنعتی امیرکبیر
علی دوست محمدی - اعضای هیئت علمی گروه برق دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده مقاله:

عدم قطعیت های ناشی از مدل سازی می‌تواند اثرات بسیار نامطلوبی بر عملکرد سیستم‌های غیرخطی داشته باشد. در این مقاله هدف طراحی کنترل مقابل جهت جبران عدم قطعیت در سیستم عملیات از راه دور، در حضور تأخیر در کانال ارتباطی می‌باشد. فرمانده و فرمان‌بری در این سیستم عملیات از راه دور، تو رباط غیرخطی با سه درجه آزادی در نظر گرفته شده‌اند. در این ساختار اعمال قانون کنترل باید به گونه‌ای باشد که بازوی مکانیکی فرمان‌بری، موقعیت بازوی مکانیکی فرمانده را به‌طور دقیق ارزیابی نماید. با توجه به مزایای استفاده از روش‌های کنترل مقام از جمله بهبود عملکرد سیستم در حضور عدم قطعیت ناشی از دقیق نبودن مدل، استفاده از این روش‌ها در سیستم‌های عملیاتی از راه دور منطقی به نظر می‌رسد. برای این منظور کنترلر مد لغزشی درجه بالا و کنترلر مقاوم Hinf برای سیستم طراحی شده است. همان‌گونه که نتایج شبیه‌سازی خانی تأیید می‌نماید موقعیت فرمان‌بری، موقعیت فرمانده را با وجود عدم قطعیت و تاخیر زمانی در کانال انتقال به خوبی ردیابی می‌کند.

کلیدواژه ها:

سیستم‌های عملیات از راه دور، کنترلر مقاوم Hinf ، کنترل ln لغزشی ، تاخیر در کانال ارتباطی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/236991/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
رحیمی، ریحانه و قاضی، زینب و عبداللهی، فرزانه و دوست محمدی، علی،1391،طراحی کنترل‌کننده مقاوم Hinf برای مقابله با عدم قطعیت سیستم عملیات از راه دور سه درجه آزادی غیرخطی با در نظر گرفتن تاخیر در کانال ارتباطی،اولین کنفرانس ملی مهندسی برق اصفهان،اصفهان،،،https://civilica.com/doc/236991

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1391، رحیمی، ریحانه؛ زینب قاضی و فرزانه عبداللهی و علی دوست محمدی)
برای بار دوم به بعد: (1391، رحیمی؛ قاضی و عبداللهی و دوست محمدی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • جواد حیدری، سهیل گنجه فر، حمیدرضا مومنی، بکارگیری روش کنترل ...
  • زینب قاضی، سید علی اکبر صفوی، "بهبود ردیابی سیستم های ...
  • مهربان جهرمی، محمد حسین، " مدلسازی و شناسایی سیکل روغن ...
  • T.B. Sheridan, ، "Te lerobotics, , Automatica, 25(4), pp. 487-507, ...
  • manipulator, " Nucleonics, 12(11), pp. 46-47, 1954a ...
  • T.B. Sheridan and W.R. Ferrell, "Remote manipulative control with transmissio ...
  • W.R. Ferrell and T .B. Sheridan, "Supervisory control of remote ...
  • F. Miyazaki, S. Matsubayashi, T. Yoshimi and S. Arimoto, _ ...
  • K. Furuta, K. Kosuge, Y. Shiote and l Hatano, "Master-slave ...
  • G. J.Raju, G.C. Verghese and T.B. Sheridan, "Design issues in ...
  • conference on robotics and automation, Vol. 3, pp. 1316-1321, 1989. ...
  • J.E. Colgate, _ and impedance scaling in bilateral manipulation, _ ...
  • J. Sheng and M.W. Spong, "Model predictive control for bilateral ...
  • A. Eusebi and . Melchiorri, :Force reflecting tel emanipulators with ...
  • Transactions on Robotics _ Automation, 14(4), pp. 635-640, 1998 ...
  • J.H. Ryu, D.S. Kwon and B. Hannaford, "Stable teleoperation with ...
  • P. Buttolo, P. Braathen and B. Hannaford, reflecting ...
  • PRESENCE, Vol. 3, pp.158-172, 1994. ...
  • H.C. Cho, J.H. Park, K. Kim and J.O. Park, _ ...
  • W. Shen, J. Gu, and E. Milos, "Robust Design for ...
  • Z. Hu, :Robust Controller Design for Teleoperation Systems", Proceeding on ...
  • International Conference On Systems, Man and Cybernetics, Canada, 1995. ...
  • A.Peer, and M. Buss, :Robust Stability Anaysis of a Bilateral ...
  • K. Zhou, J. C. Doyle, Essentials of Robust Control, Prentice ...
  • H. Kawada, T. Namerikawa;، Bilateral Control of Nonlinear Teleoperation with ...
  • L.G. Garc ia-Valdovino S, _ Parra-Vega, M. A. Arteaga; " ...
  • Intelligent Robots and Systems, Beijing, China, 2006. ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 20,797
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی