مطالعه کنترل کننده های مختلف طراحی شده برای کنترل ربات دو لینکه و انجام شبیه سازی های ذیربط

ربات ها که از تازه ترین دستاوردهای تکنولوژی نوین می باشند، عبارتند از: دستگاه های ظریف و حساس و دقیقی که بسیار سریعتر از انسان و به صورت خودکار کارهای محوله را انجام می دهند. از ویژگی های مهم ربات ها این است که قابلیت برنامه ریزی و کنترل از راه دور را دارند، لذا از آنها میتوان در محیط هایی استفاده نمود که انسان قادر به انجام کار در آن نیست. کنترل بازوهای رباتیک بحث بسیار مهمی در سیستم های کنترلی بوده و در صنعت بسیار قابل توجه می باشد. روش های مختلفی بر ای کنترل ربات ها وجود دارد که بسته به نوع ربات، روش های کنترلی متفاوت خواهد بود. برای تحلیل و طراحی سیستم های کنترل از مدل های ریاضی کمی سیستم های فیزیکی استفاده می کنیم. رفتار دینامیکی معمولا با معادلات دیفرانسیل معمولی توصیف می شود. لذا در مرحله اول در این پایان نامه ابتدا معادلات دیفرانسیل حاکم بر ربات جهت بدست آوردن تابع تبدیل سیستم ساده سازی و استفاده شد. حصول اطمینان از پایداری سیستم حلقه بسته یکی از محوری ترین اصول طراحی سیستم است. سیستم حلقه بسته ناپایدار عموما فایده عملی ندارد. بعد از حصول اطمینان از پایداری سیستم در نهایت چند نوع کنترل کننده به سیستم اعمال شده و نتایج آنها با یکدیگر مقایسه می گردد. پس از مقایسه نتایج مشخص است کنترل کننده Loop Shaping و کنترل کننده LQG Synthesis اصلاح شده به ترتیب در لینک های ۱ و ۲ بهترین نتایج را به همراه خواهند داشت.