بهینه سازی سیستم کمکی هدایت نابینایان با ادغام روش های پیش بینی حرکت و فیلتر کالمن

در پژوهش پیشین، یک سیستم کمکی هدایتی برای افراد نابینا مبتنی بر پردازش تصویر ارائه شد که با استفاده از مدل های ازپیش آموزش دیده، امکان شناسایی اجسام و هدایت صوتی را فراهم می کرد. با وجود موفقیت این سیستم در افزایش استقلال کاربران، حجم محاسباتی بالای مدل های تشخیص شی منجر به تاخیرهای عملیاتی و اختلال در عملکرد بلادرنگ شده بود. به منظور رفع این محدودیت و افزایش ایمنی کاربر، در مطالعه حاضر بهینه سازی های بنیادینی انجام گرفته است. رویکرد پیشنهادی مبتنی بر ادغام فیلتر کالمن با تکنیک های سینماتیکی و بینایی ماشین بوده که با پیش بینی پویای موقعیت اجسام و دست کاربر، نیاز به پردازش کامل هر فریم را حذف نموده و قابلیت هشدار برخوردهای احتمالی در حین حرکت را نیز فراهم ساخته است. ارزیابی های تطبیقی در محیط های آزمایشی نشان دهنده کاهش محسوس تاخیر پردازش، حذف وقفه های عملکردی، دستیابی به اجرای بلادرنگ و افزایش ایمنی عملیاتی بوده اند، بی آنکه دقت شناسایی یا کیفیت هدایت صوتی قربانی شود. این بهبودها، سیستم را به صورت یک راهکار عملیاتی پایدار و ایمن برای محیط های پویا تبدیل نموده و گامی موثر در جهت تجاری سازی سیستم های کمک حرکتی هوشمند محسوب می شود.

کلیدواژه ها:

فیلتر کالمن ، افراد دارای اختلال بینایی ، بهینه سازی ، عملکرد بلادرنگ ، مدل های پیش آموزش دیده